ロボット製作日誌in神奈川
MCR・ROBO-ONE・ロボットランサーなど、いろんなロボットを製作する社会人のブログです。
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春っていいですね
タンポポ

段々と暖かくなって来ました。
寒いと丸くなって動くのが嫌になるので、春の訪れはうれしいです。
藤沢工科高校でも桜が咲き始めました。
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GodArthurL3詳細スペック&エキシビジョン動画
第11回ロボットグランプリ ロボットランサー競技
マイスタークラス優勝機体「GodArthurL3」の詳細スペック

GodArthurL3
<サイズ>
全長:500mm 全幅:210mm ホイールベース:165mm
槍長:345mm
<重量>
約1200g + 吸引300g(MAX460g)
<電源>
SANYO製 NiCdバッテリ8セル 9.6V
<駆動モータ>
Maxon製 RE-max21 定格3V
<操舵モータ>
Maxon製 RE16 定格4.8V
<槍サーボ>
近藤科学製 PDS-2123FET(改)
<吸引モータ>
マブチ製 RC260RA18130
<制御系>
CPU:H8/3048F-one 開発言語:C

大会終了後に行われたエキシビジョン走行時の動画です。↓
エキシビジョン(3090点)

機体は基本的には「GodArthurL2」と同寸法で設計されています。
大きな特徴としては、吸引ファンにより発生する強力なダウンフォース
の効果で、カーブを安定して高速走行出来る様になった事です。
ただ、試験的な搭載のため吸引能力は低めに設定して有ります。
今後は吸引能力の向上も考えています。

大会終了後に気づいたのですが、C標的の制御にバグがありました。
来年はハード・ソフト共に更なる向上を目指したいと思います。
ロボットランサー競技動画公開
遅くなりましたが、第11回ロボットグランプリ
ロボットランサー競技(マイスタークラス)の動画を公開します。
1位~6位までの公開となります。ご了承ください。

<優勝>
湘南工科大学ロボット技術研究会
「GodArthurL3」
1走目(2770点)
2走目(2660点)

<準優勝>
電気通信大学ロボメカ工房
「TRINITY07」
1走目(2460点)
2走目(2720点)

<3位>
神奈川県立磯子工業高等学校
「KLRV」
1走目(2630点)
2走目(2440点)

<4位>
日産自動車株式会社
「FRAGILE007RL」
1走目(2530点)

<5位>
湘南工科大学ロボット技術研究会
「ALLEX TYPE-R Ⅱ」
2走目(2370点)

<6位>
湘南工科大学附属高等学校
「朔耶颶風」
2走目(1830点)

この動画の公開について、問題がありましたらご連絡下さい。
折れたセンサー
第11回ロボットグランプリも終わり、落ち着いた今日この頃

昨年は大会終了後にモチベーションが下がり、燃え尽きていたが
今年は下がるどころか、かなり上がっている!!!
来るJMCR2009へ向けて研究中である。

ロボットランサー競技中は自分のマシンに集中していた為、
時間とか得点とかがうろ覚えであった。
後で競技結果を見て50点差の勝利と知った・・・
あぶねぇw

大会前日に折れたラインセンサーも大公開!
折れたセンサ

正直、焦りました!
深夜最後のラストランのつもりが、このセンサー最期の
ラストランになってしまいました・・・(誰が上手い事をw
結果、予備のガラスエポキシ基板に作り替えた訳ですが、
綺麗でカッコよくなったので、満足!
第11回ロボットグランプリ結果報告
まず始めに、大会主催者ならびに参加者の皆様お疲れ様でした。
大きな会場で、とても楽しくすばらしい大会でした。

9:15
会場到着
参加受付を済ませ、会場内をうろうろ
早く組立てると机から落下等のリスクもあるので、組立ては午後
スタンダードクラスを見たり、気になるマシンの製作者に質問したり

12:30
試走
E標的に当たってない・・・プログラム修正
かなり命中率が上がった

~本戦スタート~
自分の順番が来た時、最高が2720点だったので、少し安心
・1走目
カーブ安全設定で走行、60秒以内に円柱を倒す事が出来ない・・・
・2走目
バッテリを交換し、スピードを上げるが、30秒経過し自動スタート
出遅れてスタートするが、やはり円柱に間に合わず
全て当たれば3700点が出る筈だが、結構落している
万事休すか・・・!?
自分の後はjunさんとO先生
的の突き方が美しい、が・・・得点は思ったほど伸びず
なんとか逃げ切り、優勝する事が出来ました!!!

念願の2連覇達成です!
RGP優勝

今回の大会でも非常に有意義な時間を過ごす事が出来ました。
睡眠もしっかり取り、落ち着いて挑む事は大切ですね
技術的にも参考になる情報ばかりでした。

今後、時間があればGodArthurL3の解説をしたいと思います。
2週間で作るロボットランサー 14日目(大会当日)
4:00
起床(風邪が治っていた)
バッテリ6パック充電完了(充電器は置いて行く)

7:10
出発準備完了!
2週間で作るロボットランサー 13日目
0:30
帰宅して寝る筈が、大学にて修理中
分散輸送によりホットグルーガンが部室に無いため、困った
ライターでホットボンドを溶かして使う事に!大成功!(笑)

1:30
修理終了
調整は終っていたが、14周設定を安定させる為に詰める

6:30
帰宅

10:50
起床

12:30
会場到着(広くて立派な会場である。)
未来館
照明もコースの状態も問題なし
標的がよく跳ね上がると聞き心配に・・・
手押しで走行→抑え目で走行→全開走行
14周してるのに3000点を超えない
槍制御を微調整し走行、少し改善
調整終了!眠気が襲う~~~
調整中は横でやっていた大道芸ロボットをちらちら見ていた
面白いw

ランサー機体では技術的に目を見張るものが何台もあった。
私も精進しなければ!
卒研でもライントレースロボットを研究する事になっているので、
今年は例年以上に進化した機体とプログラムを作るぞーーー!

20:00
明日は朝早いので、もう寝ます。

2週間で作るロボットランサー 12日目
予備部品完成!
最終調整完了!
だが3秒台への未練が捨てきれず無茶設定→センサー破損
今から修理・・・

8日の試走会で会いましょう!
2週間で作るロボットランサー 11日目
今日は秋葉原へ部品の買出しに行った。
秋月にて面実装部品・西川にて樹脂スペーサを購入

家に帰ったら「モータードライブ基板 TypeS」が届いていた。
じっくり眺めながら、少し感動
パターンの引き方が非常に参考になる
半田付けも思ったほど難しそうではない、組み立てたい衝動
を抑えつつ大学へ行く

ランサーは余っているDIP-SWにパラメータを割当てた
予備部品の製作は若干遅れているが、問題なし

明日は最終確認をして梱包
早めの就寝を目指す。

2週間で作るロボットランサー 10日目
基礎プログラムが完成し、安定して的にヒットさせられる様になった。
しかし、カーブ高速走行時のD標的が難しい・・・

結論:3秒台は無理!!!命中率を無視すれば可能かと思われる
しかし、あたらなければ意味がないので、速度を落す事に・・・
槍サーボの可変制御も試したが、イマイチ

明日は予備センサを製作予定、備えあれば憂いなし
2週間で作るロボットランサー 9日目
今日も泊まりです!!!

ステアリングゲイン調整もバッチリ!
昨年の複雑なプログラムを簡略化
昨年のデモ走行でカーブ走行中にラインを見失った問題を修正
カーブ検出率向上
槍を短く
予備センサ基板削りだし

昨年に比べて安心して見れる走りになった。

後は1周3秒台目指して限界に挑戦!
問題は高速走行時の平行標的とD標的の命中率である
はたして、現行の制御で対応できるのか!?
2週間で作るロボットランサー 8日目
本日はこれから泊りで作業予定

・仮組み部分を組みなおす。
・ブザー実装
・適当に入れたステアリングパラメータ(PD値など)を分析・修正
・最適な槍の長さに調整
・手押しでフル周回テスト(D含む)&プログラム修正


話は変わってマイコンカー
ついに、「モータードライブ基板 TypeS」が発売されました。
私は早速サンプルで1枚購入!
現在開発中の回路の機能が殆ど入っている事に驚きを隠せないw
写真で見たが、集積具合がたまりません!さすがしまさんです。

私が設計中の回路は6ch+ゲートドライバIC(電流連続モード)+CPLD?
TypeSでは1ch足りないが・・・その他の条件はすべてクリア!
さてどうしたものか・・・葛藤が続く
1、気合で1ch増やして使う
2、CPLDでオリジナルボード



選択肢は色々ある
とりあえず、回路が届いたら徹底検証して見たいと思う。
どんどん吸収しなければ!
2週間で作るロボットランサー 7日目
本日は組み立てが終了したので、プログラムを確認
約1年ぶりに見るプログラムは自分のなのに、なんか違う
感じがします。結構忘れている部分が多く、ロータリースイッチ
のパラメータは去年の手帳を見て確認、配線系も確認、
LCDにてセンサ値を確認

一通り済ませた後、走らせるが全く走らない・・・
昨年と大きな違いといえば、ステアリングユニットがMCRの
高精度版に変わってバックラッシが少なくなった事。
プログラムのPD値等、ステアリング系をMCRの値に書き換え
再度試走↓
GodArthurL3試走動画

全体的にかなり抑え目ですが、一応完走しました。
車体設計が昨年とほぼ同じ為、昨年のプログラムなのに
的に当たってます!!!
槍は固定してないので、投げ捨てられました。
~注意~
マイスタークラスなのに、
ショートカット走行なのは気にしないで下さい。

色々とツッコミ所のある試走となりました。
次回はフル周回でD標的に挑戦したいと思います。
2週間で作るロボットランサー 6日目
今日は泊まりで組み立て中♪

さっきモータの駆動テスト中に感電しました。
シビレる~(笑い事じゃないけど
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