ロボット製作日誌in神奈川
MCR・ROBO-ONE・ロボットランサーなど、いろんなロボットを製作する社会人のブログです。
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GodArthurL3詳細スペック&エキシビジョン動画
第11回ロボットグランプリ ロボットランサー競技
マイスタークラス優勝機体「GodArthurL3」の詳細スペック

GodArthurL3
<サイズ>
全長:500mm 全幅:210mm ホイールベース:165mm
槍長:345mm
<重量>
約1200g + 吸引300g(MAX460g)
<電源>
SANYO製 NiCdバッテリ8セル 9.6V
<駆動モータ>
Maxon製 RE-max21 定格3V
<操舵モータ>
Maxon製 RE16 定格4.8V
<槍サーボ>
近藤科学製 PDS-2123FET(改)
<吸引モータ>
マブチ製 RC260RA18130
<制御系>
CPU:H8/3048F-one 開発言語:C

大会終了後に行われたエキシビジョン走行時の動画です。↓
エキシビジョン(3090点)

機体は基本的には「GodArthurL2」と同寸法で設計されています。
大きな特徴としては、吸引ファンにより発生する強力なダウンフォース
の効果で、カーブを安定して高速走行出来る様になった事です。
ただ、試験的な搭載のため吸引能力は低めに設定して有ります。
今後は吸引能力の向上も考えています。

大会終了後に気づいたのですが、C標的の制御にバグがありました。
来年はハード・ソフト共に更なる向上を目指したいと思います。
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コメント
この記事へのコメント
連覇おめでとうございます!
ちょっと質問なんですが、吸引用のファンは直線立ち上がりはOFFとかコーナーインでONとか使い分けになっているのですか?
また周回が速くて標的が定位置にない場合の処理なんかはあるんですか?
2008/03/21(金) 12:21:43 | URL | t-suzuki #3J9uuHjk[ 編集]
書き込みありがとうございます。
吸引能力が強力な場合には回転数の可変が必要だと思いますが、私の場合は吸引が弱めですので、可変はしていません。
また、吸引によりタイヤの接地圧が上がり、加減速性能が向上したと感じました。

>周回が速くて標的が定位置にない場合
カーブはグリップが変化しても、毎回同じ走行ラインを辿れるほどまで減速しています。
そのため、現在は槍の補正等の処理は入っていません。来年は入れる予定です。
ちなみに平行標的では速度に応じてタイミングを補正する処理が入っています。
2008/03/22(土) 01:35:19 | URL | Kuro #GCA3nAmE[ 編集]
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