ロボット製作日誌in神奈川
MCR・ROBO-ONE・ロボットランサーなど、いろんなロボットを製作する社会人のブログです。
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4WS機構試験中
4WS試験車
JMCR2008全国大会終了後から何か新しいアイディアは無いかと
探し続けてきました。その中の1つが4WS機構です。
前輪はセンターピボット、後輪は擬似アッカーマン
既存の4WSマイコンカーの多くは逆位相方式だと思います。
今回は同位相方向にステアリングを切る事によって
車線変更で姿勢を大きく変えることなく走行しようという考えです。
試験なので作りは適当ですが、それなりに動作しています。
しかし、機体重量UPという大きなデメリットがあるので本機体へ
搭載するかどうかかなり悩むところです。

後輪のブレも気になります。
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コメント
この記事へのコメント
>機体重量UPという大きなデメリットがあるので
との事ですが車重は何g位ですか?
2008/09/30(火) 21:54:22 | URL | cma- #-[ 編集]
950g→1050g
約100gUPだったと思います。
2008/09/30(火) 23:22:01 | URL | Kuro #GCA3nAmE[ 編集]
いつもみています
初めて書き込みます。よく参考にしています。また遊びにきますね。
2008/10/26(日) 01:34:35 | URL | hana #-[ 編集]
南関東デモ走行お疲れ様です
南関東でお邪魔した,ポテンショメータの下が角パイプの者です。
デモ走行は,圧巻でした。
Kuroさんと同じ駆動モータなのに,こうも走りが違うと愕然としてしまいます。
私も,Kuroさんのマシンを参考に先読みセンサ付けてみます。
どうなるかわかりませんけど。
全国大会でもよろしくお願いいたします.
2008/12/16(火) 22:11:04 | URL | s技研 #-[ 編集]
コメントありがとうございます
デモ走行は結果的には良かったのですが、いくつも課題が見つかりました。
先読みセンサ頑張ってください。扱いにくい面をありますが、うまく使えば色々と面白いですよ
全国まで1ヶ月切りましたが、頑張りましょう!
2008/12/17(水) 19:15:02 | URL | Kuro #GCA3nAmE[ 編集]
センターピボットとアッカーマンを組み合わせるというのが意外でした。
4WSだとITU足りなくて4輪独立制御できないorエンコーダ無しになるんじゃないでしょうか?
4WSって古いほうのマイコンカーの本にも紹介されてましたよね
なかなかタイムを競うような実用性にはかけますが昔のいろんな形のマイコンカーがあったころを思い出しますね
2009/02/13(金) 04:37:00 | URL | 4WSと聞いて #tHX44QXM[ 編集]
書き込みありがとうございます。
センターピボットとアッカーマンを組み合わせたのには2つ理由があります。1つはホイールベースを変える事無く、既存のシャーシを改造するだけで取り付け可能な為です。もう一つは、私がアッカーマンリンク機構を使ったことが無かった為です。やった事のないことに挑戦する事で、新たな発見がいくつも有りました。
ITUですが、リセット同期モードを使えば足ります。
今回の4WSはネタ実験でしたが、想像以上の成果を得られました。私は”4WS”や”センサ・ステア別駆動”はマイコンカーの更なるスピードアップには不可欠だと考えています。ですので、MCR2010シーズンでは投入予定です。
2009/02/16(月) 09:31:45 | URL | Kuro #GCA3nAmE[ 編集]
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